Peer was waarschijnlijk het centrum van een groot Frankisch domein, dat in de 8e eeuw overging in handen van de abdij van Sint-Truiden. Toch wijzen prehistorische vondsten op een nog vroegere bewoning. De oudste tot nu toe gekende bewoonde plaats in Peer is het Molhem met zijn grafheuvels. Het specifieke aan deze grafheuvels is dat de talrijke vondsten dateren uit verschillende periodes zoals het Steen-, Brons- en IJzertijdperk en op een betrekkelijke kleine oppervlakte samen liggen in de Dommelvallei.
Op 9 februari 1367 ontving Peer, dat deel uitmaakte van het prinsbisdom Luik de titel “stad” van zijn leenheerlijke grondheer Everaert van der Marck. De huidige historische stadskern bestaat nog steeds uit een Frankisch marktplein, met aan de noordzijde de voormalige lakenhal die dateert uit 1637 – het oudst bewaarde stadhuis in Limburg – in Maaslandse Renaissancestijl.
De verheffing tot stad betekende voor Peer het begin van een grote bloeiperiode. Binnen de stadsmuren ontstonden allerlei vormen van huisnijverheid: wol- en lakenhandel, weefnijverheid, leder- en koperbewerking en de vervaardiging van landbouwalaam. In de 14e/15e eeuw werden de burcht (1320), het klooster Agnetendal (1384), de kerktoren (die dienst deed als vestingstoren en dateert van 1392) en de Sint-Trudokerk (1422) gebouwd.
Op het einde van de 15e eeuw raakte Peer in verval. Besmettelijke ziekten, voorbijtrekkende troepen, plunderende benden en godsdiensttwisten eisten hun tol. In 1619 brandde bijna de hele stad af. Ondanks de moeilijkheden bouwde men in 1637 toch een open lakenhalle die later onder meer Stadhuis werd. Het verval was echter niet te stuiten. De vroegere textielnijverheid en huisnijverheid verdwenen totaal. Bij KB van 19 juli 1985 kreeg Peer terug de titel van Stad. De naam “Peer” zou betrekking hebben op het Latijnse “Pirgus” en het oud-Franse “pierge” of “verharde weg”. (verklaring geformuleerd door Prof. Em. J. Stinissen, ereburger van de stad Peer).
Bron: http://www.peer.be/fr/1468/content/415/peer.html
